Официально посольство возглавляли «великие послы» - Франц Лефорт, Федор Головин и Прокофий Возницын. В составе посольства находилось 35 волонтеров, едущих учиться морскому делу, и среди них сам царь, всего же в свите было 250 человек. В обслугу входили повара, священники, лекари, переводчики и даже четыре карлика. Посольство имело своей целью установить связи для создания антитурецкого военного союза, а также пригласить специалистов на русскую службу и закупить вооружение, инструменты.
Путь Великого посольства проходил через Ригу, затем столицу Курляндии Митаву, оттуда в Кенигсберг. В принадлежавшей шведам Риге прием, оказанный царю, был не слишком теплым – гостям не позволили осмотреть крепостные сооружения и даже пригрозили оружием. Это позднее стало одним из поводов начать войну со Швецией. Зато в Митаве и Кенигсберге курляндский герцог и бранденбургский курфюрст приветствовали русского государя роскошными обедами, фейерверками и охотой. Переговоры с обоими были весьма успешны, а с Бранденбургом закончились подписанием союзного соглашения. Далее посольство отправилось в Голландию, где в течение четырех месяцев безуспешно пыталось договориться о союзе против турок и получении денежных субсидий. Одновременно оно занималось закупкой оружия и наймом мастеров-оружейников, металлургов и опытных моряков. Царь встречался с штатгальтером Голландии английским королем Вильгельмом III и продолжил переговоры с ним в Англии, куда прибыл в январе 1698. Здесь царь осматривал верфи, заводы, побывал в Оксфордском университете, в Гринвичской обсерватории, в Английском королевском обществе, на Монетном дворе, познакомился с Исааком Ньютоном. В Лондоне был также подписан торговый договор, по которому лорду Кармартену была продана монополия на торговлю в России табаком. 25 апреля 1698 Петр, покинув Англию, вернулся в Амстердам, откуда его путь лежал в Вену. По дороге он на несколько дней остановился в Дрездене, где познакомился с саксонским курфюрстом Августом II. Пребывание Великого посольства в Вене было относительно недолгим и было посвящено в основном дипломатическим переговорам, которые царь вел сам с канцлером графом Кинским и посланцем Августа II генералом Карловичем. Однако эти переговоры не были успешными, поскольку европейские державы готовились к войне за Испанское наследство и, как стало известно, вели сепаратные переговоры с Турцией. С другой стороны, для России выявилась возможность сколотить антишведскую коалицию. После Вены Великое посольство собиралось отправиться в Венецию, но в июле стало известно о стрелецком бунте и было принято решение вернуться в Россию. По некоторым данным, Петр I с двумя-тремя сопровождающими все же побывал в Венеции инкогнито в течение двух-трех дней.
25 августа (4 сентября) 1698 Великое посольство вернулось в Москву. Его основное значение было в том что Россия обрела направление для развития отношений с другими странами, познакомиалсь с европейской политикой и искусством дипломатии. Отныне Европа с ее рациональным политическим устройством и передовой промышленностью стали для Петра примером для подражания, а впечатления от Амстердама и Венеции нашли отражение в планировке Петербурга.
«Через пять дней, 10 марта, великое посольство выехало из Москвы. Первые впечатления по выезде за шведский лифляндский рубеж были неблагоприятные. Ехали медленно не столько от распутицы, сколько от недостатка подвод и кормов, потому что в стране был голод. В Риге посольству сделана была почетная встреча, но губернатор Дальберг счел своею обязанностию не нарушать строгого инкогнито царя, так как русские уверяли, что весть о царском путешествии есть детское разглашение, что царь едет в Воронеж для корабельного строения. С другой стороны, желание Петра осмотреть рижские укрепления не могло не возбудить подозрительности губернатора. Отец этого самого царя стоял с войском под Ригою, а сын без устали строит корабли и вместо того, чтоб сражаться с турками, предпринимает таинственное путешествие на Запад! Но легко понять, как эта подозрительность и недопущение осмотреть город должны были раздражить Петра при его нетерпеливости все сейчас осмотреть, при его непривычке к бездействию при его непривычке встречать препятствия своим желаниям. Враждебное чувство глубоко залегло в его сердце. Тремя днями прежде посольства он переправился в лодке через Двину в Курляндию. В каком он был расположении духа при отъезде, всего лучше видно из письма его к Виниусу от 8 апреля: "Сегодня поехали отсель в Митау. Здесь мы рабским обычаем жили и сыты были только зрением. Торговые люди здесь ходят в мантелях, и кажется, что зело правдивые, а с ямщиками нашими за копейку м..... лаются и клянутся, а продают втрое". Несмотря, однако, на то, что сыт был только зрением, Петр кой-что успел смекнуть и пишет к Виниусу: "Мы ехали через город и замок, где солдаты стояли на 5 местах, которые были меньше 1000 человек, а сказывают, что все были. Город укреплен гораздо, только недоделан. Зело здесь боятся, и в город и в иные места и с караулом не пускают, и мало приятны". Вследствие этой малой приятности Рига осталась в памяти Петра как "проклятое" место».
Соловьев С.М. История России с древнейших времен. т.14, гл.3
