Сын рязанского князя Владимира Святославича, внук муромского князя Святослава Ярославича. Впервые он упоминается в Лаврентьевской летописи под 1164 г. как участник похода Андрея Боголюбского на волжских болгар. Юрий проходит по летописи как князь муромский. Умер он 19 января 1176 г. князем муромским.
