Сын муромо-рязанского князя Ярослава Святославича. Согласно В. Н. Татищеву, после изгнания его отца из Чернигова (1127 г.) был назначен им рязанским правителем. По Воскресенской летописи, Святослав вместе с братом Ростиславом владел Рязанской землей с 1129 г. Д. И. Иловайский в «Истории Рязанского княжества» писал, что Святослав Ярославич в 1143 г. (после смерти старшего брата Юрия) перешел княжить в Муром. Д. И. Иловайский считал, что до 1143 г. Святослав владел Пронской волостью. То же самое пишет А. Л. Монгайт в книге «Рязанская земля». К сожалению, оба автора не указали, из каких источников они почерпнули эти данные. В 1145 г. Святослав Ярославич действительно владел Муромской землей. Под этим годом в Ипатьевской летописи есть запись: «…той же зимы умре Святослав, сын Ярославль у Муроме».
