Давыд Юрьевич, второй сын князя Ю. Владимировича (умер 19 января 1174 г.), внук В. Святославича и неизвестной. Из Муромских Рюриковичей.
Дата и место его рождения неизвестны. Впервые князь Давыд в источниках упоминается летом 1185 г., когда великий князь Всеволод Юрьевич Большое Гнездо пытается примирить враждующих между собой рязанских князей. Он послан вместе с братом Владимиром (умер 18 декабря 1204 г.) из Мурома в Пронск на помощь Всеволоду и Святославу Глебовичам против их старших братьев. Его извещает приехавший в Коломну князь Всеволод, что старший Роман с братьями ушли из г. Пронска; вследствие этого известия они едут во Владимир к великому князю на совет.
11 июля 1186 г. князь Давыд присутствует в г. Владимире-на-Клязьме на свадьбе Всеславы Всеволодовны.
18 декабря 1204 г. умирает его брат Владимир, и с 1205 г. Давыд единолично начинает княжить в Муроме.
В начале лета 1207 г. великий князь Всеволод Большое Гнездо, собираясь идти в поход на Чернигов, посылает за ним в Муром. Давыд приходит в конце августа к Оке. Великий князь, узнав об измене рязанских князей, меняет свои планы и идет в Рязанскую землю. Во время 3-х (по другим данным, 6-ти) недель осады Пронска князь Давыд находится с муромцами у третьих городских ворот. После взятия города 18 октября посажен там великим князем.
В 1208 г. изгнан из Пронска сыновьями рязанского князя Владимира Глебовича.
В апреле 1211 г. Давыд присутствует во Владимире-на-Клязьме во время торжеств по случаю свадьбы Юрия Всеволодовича.
В 1213 г. Давыд помогает Юрию Всеволодовичу в его войне с братом Константином. Идет вместе с другими князьями к Ростову.
В 1220 г. он посылает сына Святослава в помощь к великому князю Юрию Всеволодовичу участвовать в большом походе на волжских булгар.
1 апреля 1228 г., «на Святыя неделя» (1-я неделя по Пасхе. — Д.В. Донской) умирает его сын Святослав. Не в силах пережить эту утрату, князь Давыд Юрьевич умирает на той же неделе «в черньцих и в схимѣ» с именем Петр; погребен в Муроме в церкви Благовещения Святой Богородицы. Там же погребена и супруга князя, благоверная княгиня Евфросиния, в иночестве Феврония. От нее у Давыда остались дети: Юрий (убит в декабре 1237 г.), сын (упоминается в 1228 г.) и дочь.
Русская Православная Церковь причла Петра и Февронию к лику святых как благоверных чудотворцев муромских. Житие их написано монахом Еразмом Прегрешным (умер в конце 60-х гг. XVI в.) в конце 40-х гг. XVI в.
В среду 20 июля 1552 г., во время похода на Казань, царь Иван Васильевич Грозный совершает молебен в Муроме в церкви Благовещения Святой Богородицы у гроба святых благоверных чудотворцев муромских. Тогда же царь дает обет создать тут монастырь, который и устраивает на свой кошт в 1563 г, в северо-западной части города, в Старом Городище.
