Сын киевского князя Юрия Долгорукого. Впервые он упоминается в Лаврентьевской летописи под 1164 г. Умер Ярослав в 1166 г., похоронен во Владимире на Клязьме. По-видимому, Ярослав имел какой-то удел в Ростово-Суздальской земле.
