Дмитрий Федорович Воротынский, средний сын князя Ф. Юрьевича Воротынского (умер после 1455 г.) и неизвестной. Из Черниговских Рюриковичей. Примерно в начале XV в. его предки, князья Воротынские, переходят на службу к великому князю литовскому Витовту (из Гедиминовичей; умер 24 (по другим данным, 27) октября 1430 г.).
Дата и место рождения Дмитрия неизвестны. Впервые упоминается без имени в грамоте от 1455 г. польского короля Казимира IV (из Ягеллонов; умер 7 июня 1492 г.). С 10 апреля 1483 г. Дмитрий Федорович находится на литовской службе у польского короля Казимира IV. Однако с декабря этого же года начинает вести переговоры о своем переходе на службу к великому князю московскому и Государю всея Руси Ивану Васильевичу.
В начале 1492 г. Дмитрий окончательно переходит со своими вотчинами на русскую службу. В ответ король Казимир IV грозит ему, что «ис присяги князя Дмитрия Воротынского не выпустит». В августе того же года вместе с братом, князем Семеном, его посылает великий князь Иван Васильевич в литовские земли на г. Масальск, который ими взят и сожжен.
В январе 1493 г. Дмитрий ведет местнический спор со своим братом, князем Семеном Воротынским.
К 1494 г. Дмитрий владел третью Воротынска. В договоре от этого же года службу Воротынских князей, как подданных великого князя Ивана III, признает великий князь литовский Александр Казимирович (из Ягеллонов; умер 19 августа 1506 г.).
В январе 1496 г. Дмитрий — воевода в передовом полку в походе «на Свѣйское государство, Гамскую землю» (Финляндия. — Д.В. Донской).
В 1497 г. на него жалуется князь Семен Иванович Стародубский великому князю литовскому Александру Казимировичу, что, дескать, Дмитрий «наместника его поимал и к себе свел», а его люди вотчину его пограбили. На что Дмитрий Федорович «бил челом» великому князю Ивану Васильевичу, что та вотчина и земли были его.
Дмитрий Федорович был женат на Анне (в иночестве — Евдокии (?); умерла после 1511 г.), дочери князя Константина Ивановича Бабич-Друцкого (из Галицко-Волынских Рюриковичей), сестре Андрея (умер после 1512 г.), родоначальника князей Прихабских. По родословным умер бездетным; а все его земельные владения перешли к великому князю Ивану III.
