Сын рязанского князя Ростислава Ярославича, внук муромо-рязанского князя Ярослава Святославича. В Никоновской летописи под 1147 г. записано: «…прииде из Рязани с Ельца князь Андрей Ростиславичь к Давыдовичам в Чернигов». По-видимому, Андрей владел Елецкой волостью, расположенной в бассейне Сосны. О других его земельных владениях сведений не имеется.
